Undertøj er beklædningsgenstande, som bæres direkte på kroppen og under andre beklædningsgenstande. Undertøjet har flere formål, herunder at beskytte det øvrige tøj mod at blive snavset til af sved, urin, sæd, afføring og andre kropsafsondringer, for at sikre blufærdighed eller at støtte og forme kroppen. Dertil kommer, at i koldt vejr kan undertøj med lange ærmer og/eller ben hjælpe med at holde varmen, mens andet undertøj primært bruges i seksuel sammenhæng, og andet igen kan bæres af religiøse årsager. Det meste undertøj skabes direkte til disse formål, men undertiden bruges andre beklædningsgenstande, som t-shirts eller visse typer shorts som undertøj. Omvendt er der beklædningsgenstande, der egentligt er designet som undertøj, der bruges som fx nattøj eller svømmetøj.

Det er ret sent i historien, at folk begyndte at gå med andet undertøj end korsetter (kvinder) og vest (mænd). Men det blev nødvendigt, da moden krævede hvide kjoler, hvor kvinderne måtte gå med korte bukser under kjolen for ikke at være bare inden under. I moderne tider i den vestlige verden bruger kvinder især en form for brystholder samt trusser, mens mænd bruger kortere eller længere underbukser, herunder boksershorts. For begge køn kan man finde en form for undertrøje, der kan erstattes af en t-shirt eller lignende.